Ποιοι είναι οι περιορισμοί του αυτοματισμού σταθερής-διαδρομής
Περιορισμοί συγκόλλησης σταθερής διδασκαλίας και χειροκίνητης συγκόλλησης
Το παραδοσιακό ρομπότ υιοθετεί τον τρόπο συγκόλλησης της προ-διδακτικής σταθερής τροχιάς, η ακρίβεια συγκόλλησης του τεμαχίου εργασίας και η ποιότητα διαμόρφωσης εξαρτώνται σε μεγάλο βαθμό από την ακρίβεια τοποθέτησης εργαλείων και τη συνοχή των εισερχόμενων υλικών και οι τρεις συνθήκες εργασίας στην παραγωγή θα οδηγήσουν άμεσα σε αστοχία συγκόλλησης:
- Ανοχή διαστάσεων εισερχόμενου συγκροτήματος: the workpiece dimension and assembly misalignment deviation caused by stamping, machining and assembly. When the comprehensive tolerance of workpiece>± 0,5 mm, η σταθερή τροχιά θα έχει απόκλιση συγκόλλησης, κακή-πλευρική σύντηξη και συγκόλληση σε αδράνεια.
- Συσσώρευση θερμικής παραμόρφωσης συγκόλλησης:η συνεχής εισροή θερμότητας του τόξου θα προκαλέσει πλαστική/ελαστική παραμόρφωση του τεμαχίου εργασίας, η θεωρητική τροχιά ακριβούς τοποθέτησης συγκόλλησης με σημείο, η συνεχής απόκλιση της θέσης συγκόλλησης μετά από συγκόλληση πολλαπλών-στρωματικών και πολλαπλών-περασμάτων και η παραμόρφωση της μακράς συγκόλλησης παχιάς πλάκας μπορεί να φτάσει σε επίπεδο χιλιοστών.
- Υψηλό κόστος παραγωγής αλλαγής και θέση σε λειτουργία πολλαπλών ποικιλιών:η αλλαγή τύπου προϊόντος απαιτεί χειροκίνητη εκ νέου-εμφάνιση ολόκληρης της τροχιάς της ραφής συγκόλλησης, αντικατάσταση εργαλείων τοποθέτησης υψηλής
Τι είναι ένα ρομπότ συγκόλλησης 3D Vision
Αναβάθμιση απόπρο{0}}προγραμματισμένη εκτέλεσηναπροσαρμοστική συγκόλληση με βάση την αντίληψη-
Το ρομπότ συγκόλλησης 3D όρασης δημιουργεί τρισδιάστατη σάρωση - αναγνώριση χαρακτηριστικών ραφής συγκόλλησης - παρακολούθηση ρομπότ πραγματικού-διόρθωση χρόνου κλειστού-λογικού ελέγχου βρόχου, εγκαταλείπει εντελώς την παραδοσιακή λειτουργία "σταθερής διαδρομής μνήμης": ο εξοπλισμός σαρώνει τη φυσική μορφολογία του τεμαχίου εργασίας του τρέχοντος σταθμού, εξάγει δυναμικά τη μορφολογία του τρέχοντος σταθμού, εξάγει δυναμικά τη μορφολογία του τρέχοντος σταθμού. τροχιά κίνησης συγκόλλησης του προσαρμοστικού μεμονωμένου τεμαχίου εργασίας, που δεν εξαρτάται από το θεωρητικό μοντέλο CAD και το προ{6}}αποθηκευμένο πρόγραμμα διδασκαλίας.
| Διάσταση σύγκρισης | Σταθερή Διδασκαλία / Χειροκίνητη Συγκόλληση | Ρομπότ 3D Vision Adaptive Welding |
|---|---|---|
| Προσαρμοστικότητα στην εισερχόμενη απόκλιση διαστάσεων | Οι σταθερές τροχιές προκαλούν μετατόπιση συγκόλλησης και κακή σύντηξη κάτω από μικρές αποκλίσεις | Ανακατασκευάστε τα τρισδιάστατα περιγράμματα κομμάτι-κομμάτι και αναθεωρήστε τις συντεταγμένες συγκόλλησης σε πραγματικό χρόνο, συμβατές με εισερχόμενες ανοχές που κυμαίνονται ±1~3mm |
| Θέση σε λειτουργία για αλλαγή προϊόντος | Πλήρης τροχιά εκ νέου-διδασκαλία και προσαρμοσμένα εξαρτήματα υψηλής-ακριβείας που απαιτούνται για νέα προϊόντα | Επαναχρησιμοποιήσιμα βασικά προγράμματα. Οι τροχιές δημιουργούνται αυτόματα μέσω σάρωσης περιγράμματος του τεμαχίου εργασίας χωρίς επαναλαμβανόμενη διδασκαλία |
| Εξάρτηση από εξαρτήματα εργαλείων | Οι σφιγκτήρες εξαιρετικά υψηλής ακρίβειας-μηδενικής απόστασης-ακριβείας είναι υποχρεωτικοί | Χαμηλές απαιτήσεις. Τα απλά εξαρτήματα ανοχής σε σφάλματα-και οι πλωτές δομές τοποθέτησης είναι αποδεκτά για άστοχα τεμάχια εργασίας |
| Συνέπεια ποιότητας συγκόλλησης | Έγινε μεγάλη διακύμανση λόγω της τριβής του εξαρτήματος, της ικανότητας χειριστή και της θερμικής παραμόρφωσης | Τοποθέτηση αισθητήρα σε επίπεδο Micron-με πλήρη-δυναμική αντιστάθμιση διεργασίας, σταθερό και επαναλαμβανόμενο αποτέλεσμα σχηματισμού συγκόλλησης |
| Όριο δεξιοτήτων χειριστή | Ζητούνται πιστοποιημένοι ειδικευμένοι συγκολλητές και επαγγελματίες τεχνικοί διδασκαλίας ρομπότ | Απαιτείται μόνο βασική εκπαίδευση λειτουργίας εξοπλισμού. Οι επαγγελματικές ικανότητες συγκόλλησης και διδασκαλίας ρομπότ δεν είναι υποχρεωτικές |
Βασική αρχή εργασίας της συγκόλλησης 3D Vision: Απόκτηση δεδομένων αισθητήρα 3D, Αναγνώριση χαρακτηριστικών ραφών συγκόλλησης, προσαρμοστικός σχεδιασμός τροχιάς ρομπότ
Τεχνική σύγκριση τριών βασικών λύσεων 3D Vision Sensing
Οι κύριες τεχνολογίες ανίχνευσης 3D στη βιομηχανία περιλαμβάνουν τριγωνισμό λέιζερ γραμμής (σαρωτής προφίλ λέιζερ), δομημένο φως και διόφθαλμη στερεοφωνική όραση.
| Μέθοδος ανίχνευσης | Αρχή απεικόνισης | Στατική επαναλαμβανόμενη ακρίβεια τοποθέτησης | Ταχύτητα ανίχνευσης | Αντίσταση στην ανάκλαση / Ισχυρό φως περιβάλλοντος | Βασικά σενάρια εφαρμογής |
|---|---|---|---|---|---|
| Γραμμικός τριγωνισμός λέιζερ (γραμμικός αισθητήρας προφίλ λέιζερ) | Εκπέμπει μια ενιαία γραμμική δέσμη λέιζερ. οι βιομηχανικές κάμερες καταγράφουν παραμορφωμένα περιγράμματα λέιζερ στις επιφάνειες του τεμαχίου εργασίας και υπολογίζουν τρισδιάστατες συντεταγμένες διατομών μέσω του αλγορίθμου τριγωνοποίησης | Λιγότερο ή ίσο με 0,05 mm υπό τυπικές συνθήκες εργασίας. Τα premium μοντέλα επιτυγχάνουν 0,01~0,03 χλστ | Υψηλός ρυθμός καρέ σάρωσης γραμμής, δειγματοληψία μονής διατομής-χιλιοστά του δευτερολέπτου-, υποστήριξη συνεχούς παρακολούθησης κατά τη συγκόλληση | Μέτρια απόδοση; Ο θόρυβος κατοπτρικής ανάκλασης εμφανίζεται εύκολα σε υλικά υψηλής ανακλαστικότητας όπως το αλουμίνιο και ο ανοξείδωτος χάλυβας, τα οποία μπορούν να κατασταλεί με την προσθήκη πολωτικών φίλτρων | Παρακολούθηση ραφής σε πραγματικό χρόνο κατά τη διάρκεια της συγκόλλησης, διόρθωση δυναμικής απόκλισης για στενές αυλακώσεις, αρμούς άκρου/φιλέτου και αντιστάθμιση σε πραγματικό χρόνο για συγκόλληση πολλαπλών-πολυστρωμάτων-πολλαπλών διελεύσεων (τυπική κύρια λύση για τη βιομηχανία συγκόλλησης) |
| Area Structured Light Vision (Grating Structured Light Vision) | Προβάλετε περιοδικά κρόσσια τριψίματος και ανακατασκευάστε πλήρη τρισδιάστατα σύννεφα σημείων τεμαχίων εργασίας με μία βολή | Καθολική επίπεδη ακρίβεια: 0,08~0,15mm | 50~200 ms για πλήρη-απλή σάρωση περιοχής, ανεπαρκής ταχύτητα για συνεχή δυναμική παρακολούθηση | Κακή απόδοση. Το φως τόξου κατά τη συγκόλληση και τα ματ σκούρα υλικά οδηγούν σε απώλεια κροσσών και ελλιπή δεδομένα νέφους σημείου | Προ-σάρωση των συνολικών περιγραμμάτων του τεμαχίου εργασίας πριν από τη συγκόλληση, επιθεώρηση διαστάσεων σύνθετων καμπυλωτών εξαρτημάτων και μοντελοποίηση συγκόλλησης εκτός σύνδεσης.Δεν ισχύει για την παρακολούθηση πραγματικού χρόνου-κατά τη διαδικασία συγκόλλησης |
| Binocular Stereo Vision | Δύο συγχρονισμένες βιομηχανικές κάμερες ταιριάζουν με σημεία χαρακτηριστικών υφής στις επιφάνειες του τεμαχίου εργασίας και υπολογίζουν τρισδιάστατες συντεταγμένες με βάση τον τριγωνισμό παράλλαξης | Χαμηλή ακρίβεια: 0,3~1mm υπό κανονικές συνθήκες. αποτυγχάνει να ανακατασκευάσει δεδομένα για επιφάνειες χωρίς υφή | Γρήγορη απεικόνιση ενός-πλαισίου, δεν απαιτείται ενεργή πηγή φωτός | Εξαιρετικά κακή αντίσταση. ακυρώνεται απευθείας από φλας τόξου, ανάκλαση επιφάνειας και χαλύβδινες πλάκες χωρίς υφή | Σκληρή τοποθέτηση τεμαχίων μεγάλου μεγέθους, ανίχνευση παρουσίας τεμαχίου εργασίας και προκαταρκτική τοποθέτηση εισερχόμενου υλικού σε σταθμούς.Απαγορεύεται αυστηρά για εργασίες παρακολούθησης ραφών υψηλής ακρίβειας- |
Ολοκληρώστε τη διαδικασία ελέγχου κλειστού{0}βρόχου προσαρμοστικής συγκόλλησης
Ο αισθητήρας πραγματοποιεί μόνο την αρχική απόκτηση δεδομένων cloud 3D σημείων. Ο πυρήνας ολόκληρου του συστήματος βρίσκεται στην ανάλυση της διαδικασίας των τρισδιάστατων δεδομένων και στον συνεργατικό έλεγχο κίνησης του ρομπότ. Η πλήρης διαδικασία κλειστού-βρόχου χωρίζεται σε 5 βήματα:
- Τρισδιάστατη{0}}ανακατασκευή νέφους σημείων πραγματικού αντικειμένου: ο οπτικός αισθητήρας σαρώνει το πραγματικό τεμάχιο εργασίας του σταθμού εργασίας και δημιουργεί νέφος σημείων πλήρως με βάση τη φυσική μορφολογία. Συλλέγει αυτόματα τις πραγματικές συνθήκες εργασίας, όπως ανοχή εισερχόμενου υλικού, μετατόπιση τοποθέτησης, κακή ευθυγράμμιση πριν από τη συναρμολόγηση και διάκενο πλάκας, χωρίς να καλεί άμεσα το ιδανικό θεωρητικό μοντέλο CAD.
- Έξυπνη ταξινόμηση και εξαγωγή χαρακτηριστικών συγκολλημένων αρμών: Ο αλγόριθμος AI μπορεί αυτόματα να διακρίνει την άρθρωση άκρου, τη γωνιακή άρθρωση, την αυλάκωση V/Y/U και άλλες μορφές αρμού, το πλάτος της αύλακας εξαγωγής, το κενό, την ακαταλληλότητα της άρθρωσης και τις τρισδιάστατες συντεταγμένες των σημείων έναρξης και λήξης της ένωσης συγκόλλησης. Ένα σύνολο προγραμμάτων είναι συμβατό με πολλαπλούς τύπους αυλακώσεων χωρίς ξεχωριστό πρόγραμμα.
- Ανεξάρτητος σχεδιασμός της βέλτιστης διαδρομής συγκόλλησης: συνδυασμός του ορίου κίνησης του ρομπότ, προσβασιμότητας του πιστολιού συγκόλλησης και προδιαγραφών διαδικασίας συγκόλλησης, αυτόματα προγραμματισμός της πλήρους διαδρομής κίνησης του πλησιέστερου τμήματος, του τμήματος συγκόλλησης και της απόσυρσης και ανύψωσης του πιστολιού και η σύγχρονη κατανομή της διαδρομής διευθέτησης συγκόλλησης πολλαπλών-πολυστρωμάτων-.
- Αποστολή διαδρομής πραγματικού χρόνου στον ελεγκτή ρομπότ: τα δεδομένα διαδρομής μετά την ανάλυση σύννεφων σημείου αποστέλλονται στη μορφή εντολών εγγενούς κίνησης του ρομπότ, υποστηρίζοντας τον σύγχρονο έλεγχο σύνδεσης του ρομπότ συγκόλλησης έξι-αξόνων, του ρομπότ συγκόλλησης σκελετών και του ρυθμιστή θέσης και είναι συμβατό με τον ελεγκτή και το PLC της κύριας μάρκας ρομπότ.
- Δυναμική αντιστάθμιση κλειστού-βρόχου χιλιοστού του δευτερολέπτου κατά τη συγκόλληση: συλλέγετε συνεχώς το τρισδιάστατο περίγραμμα της αύλακας κατά τη συγκόλληση, αναγνωρίζετε την απόκλιση συγκόλλησης που προκαλείται από θερμική παραμόρφωση σε πραγματικό χρόνο και διορθώνετε δυναμικά την τροχιά κίνησης του ρομπότ. Ταυτόχρονα, η μηχανή συγκόλλησης σύνδεσης προσαρμόζει τις παραμέτρους της διαδικασίας
Προσαρμοστική αντιστάθμιση για θερμική παραμόρφωση και συνδεδεμένη προσαρμογή των παραμέτρων της διαδικασίας συγκόλλησης
Ο πυρήνας του "προσαρμοστικού" είναι η αυτόματη προσαρμογή σύνδεσης των οπτικών δεδομένων μέτρησης και των παραμέτρων της διαδικασίας συγκόλλησης, αντί να τροποποιεί απλώς τη θέση του ρομπότ. Οι ποσοτικοποιήσιμες μεταβλητές της διαδικασίας προσαρμογής σύνδεσης περιλαμβάνουν: πλάτος/συχνότητα αιώρησης πιστολιού συγκόλλησης, ταχύτητα διαδρομής πιστολιού συγκόλλησης, τάση τόξου, ρεύμα συγκόλλησης, ταχύτητα τροφοδοσίας σύρματος, απόσταση πολλών{{1} στρώσεων σφαιριδίων συγκόλλησης, γωνία κλίσης μπροστά και πίσω/αριστερά και δεξιά του πιστολιού συγκόλλησης. Σύστημα συγκόλλησης τρισδιάστατης οπτικής συγκόλλησης υψηλού άκρου, η ακρίβεια σταθερότητας παρακολούθησης αντιστάθμισης θερμικής παραμόρφωσης μπορεί να ελεγχθεί σταθερά σε επίπεδο 0,05~0,1 mm κάτω από{7}}χιλιοστά.
Λύσεις εφαρμογής πεδίου
Κατασκευή Πύργων Αιολικής Ενέργειας
Μακρά περιφερειακή συγκόλληση του σωλήνα πύργου, εισερχόμενη απόκλιση της ελλειπτικότητας του σωλήνα, συνεχής θερμική παραμόρφωση συγκόλλησης πολλαπλών-στρώσεων και διαφορική απόκλιση της διάστασης κάθε σωλήνα.
Λύση 3D όρασης: γραμμική παρακολούθηση ραφής συγκόλλησης-σε πραγματικό χρόνο, δυναμική αντιστάθμιση της θερμικής παραμόρφωσης σε όλη τη διαδικασία της κυκλικής ραφής, αυτόματη διάταξη του σφαιριδίου συγκόλλησης με συγκόλληση πολλαπλών-στρώσεων και πολλών-περασμάτων, χωρίς χειροκίνητη διόρθωση διαδρομής διδασκαλίας ανά στρώμα και προσαρμογή στην ανταλλαγή πύργων με διαφορετικές διαμέτρους.
Κατασκευή Χαλύβδινων Κατασκευών Πλοίων
Η απόκλιση σχηματισμού των καμπυλών τμημάτων της πλάκας του κύτους και του καταστρώματος είναι μεγάλη, η θερμική παραμόρφωση συγκόλλησης συνεχίζει να αλλάζει τη χωρική θέση του αυλακιού και η χειρωνακτική διδασκαλία της καμπύλης ραφής είναι εξαιρετικά δύσκολη.
Λύση 3D όρασης: συνεχής σάρωση περιγράμματος της διαδικασίας συγκόλλησης,-διόρθωση τροχιάς κίνησης ρομπότ σε πραγματικό χρόνο, συνεχές κλείδωμα αυλάκωσης καμπύλης επιφάνειας με τόξο πιστολιού συγκόλλησης, αυτόματη συγκόλληση μακράς συγκόλλησης σε σύνθετη καμπύλη επιφάνεια και αντικατάσταση χειροκίνητης συγκόλλησης σε μεγάλο{{1} υψόμετρο.
Δομικά Μέρη Μηχανημάτων Κατασκευών
Βαριά συγκόλληση χάλυβα-υψηλής αντοχής, αρμός πολλαπλών αυλακώσεων και πολλαπλών-γωνιών, μεγάλη απόκλιση διάτρησης/συναρμολόγησης εισερχόμενων υλικών, συχνή αλλαγή παραγωγής μικρής παρτίδας και πολλαπλών μοντέλων.
Λύση 3D όρασης: Η τεχνητή νοημοσύνη προσδιορίζει αυτόματα διάφορες αρθρώσεις αυλακώσεων και μια-δημιουργία κλειδιού πλήρους τροχιάς συγκόλλησης μετά την οπτική σάρωση. Ένα σύνολο βασικών διαδικασιών καλύπτει πολλαπλά δομικά μέρη, μειώνοντας σημαντικά τον χρόνο αλλαγής των εκπαιδευτών επίδειξης παραγωγής.
Εξοπλισμός δοχείων υπό πίεση
Το μέγεθος αυλάκωσης και η ενίσχυση συγκόλλησης των περιφερειακών και διαμήκων συγκολλήσεων που φέρουν πίεση επηρεάζουν άμεσα την ασφάλεια πίεσης του εξοπλισμού. Το πρότυπο ποιοτικού ελέγχου της βιομηχανίας είναι αυστηρό και δεν επιτρέπονται ελαττώματα γεωμετρικών διαστάσεων.
Λύση 3D όρασης: η παρακολούθηση συγκόλλησης-πραγματικού χρόνου ολοκληρώνεται συγχρονισμένα κατά τη συγκόλληση, ο πραγματικός-χρόνος τρισδιάστατος εντοπισμός περιγράμματος στο διαδίκτυο ολοκληρώνεται μετά την ολοκλήρωση της συγκόλλησης, της συγκόλλησης και της ποιοτικής επιθεώρησης στον ίδιο σταθμό και το τεμάχιο εργασίας με ακατάλληλο μέγεθος παρεμποδίζεται σε πραγματικό χρόνο για να καλύψει τις απαιτήσεις προανίχνευσης του ειδικού ελέγχου.
Εάν η επιχείρησή σας αντιμετωπίζει προκλήσεις συγκόλλησης με βαριά δομικά εξαρτήματα, μπορούμε να προσαρμόσουμε αποκλειστικές λύσεις ανακαίνισης γραμμής παραγωγής για να αναπτύξουμε γρήγορα ολοκληρωμένες γραμμές παραγωγής συγκόλλησης 3D όρασης. Οι λύσεις μας συμβάλλουν στην ενίσχυση των ποσοστών απόδοσης συγκόλλησης, στη μείωση του συνολικού κόστους παραγωγής, στη δημιουργία ενός συστήματος ψηφιακού ποιοτικού ελέγχου κλειστού-βρόχου και στην υποστήριξη των εργοστασίων στην αναβάθμιση σε ευέλικτη έξυπνη κατασκευή.
